На садовых участках можно возводить жилые дома с баней, гаражом и другими хозяйственными постройками

Конституционный Суд недавно вынес решение, позволяющее при определенных условиях прописываться в домах, находящихся на садовых участках.
Существует ли какой-либо нормативный акт, позволяющий законно возводить жилые дома на садовых участках?

Да, такой акт существует.
Это СНиП 30-02-97 «Планировка и застройка территорий садоводческих объединений».
Вот что говорит по этому вопросу пункт 6.4 этого СНиПа:
На садовом (дачном) участке могут возводиться жилое строение (или дом), хозяйственные постройки и сооружения, в том числе постройки для содержания мелкого скота и птицы, теплицы и другие сооружения с утепленным грунтом, хозпостройка для хранения инвентаря, летняя кухня, баня (сауна), душ, навес и даже гараж для автомобиля.

Пункт 6.8 СНиПа предусматривает следующие минимальные расстояния между постройками:
от жилого строения (или дома) и погреба до уборной и постройки для содержания мелкого скота и птицы 12 метров;
до душа, бани (сауны) 8 м;
от колодца до уборной и компостного устройства 8 метров.
Под жилым строением (или домом) и хозяйственными постройками допускается устройство подвала и погреба.
Высота жилых помещений принимается от пола до потолка не менее 2,2 м. Высоту хозяйственных помещений, в том числе, расположенных в подвале, следует принимать не менее 2 м, высоту погреба не менее 1,6 м до низа выступающих конструкций (балок, прогонов).

При проектировании домов для круглогодичного проживания следует учитывать требования СНиП 2.08.01 и СНиП II-3.

Устройство ввода водопровода в дома, согласно СНиП 2.04.01, допускается при наличии местной канализации или при подключении к централизованной системе канализации.

Так что действующее законодательство не только не запрещает, но и разрешает строительство жилых домов со всеми подсобными помещениями на садовых участках.